Experience of Running SLAM


HKUST VINS

  • 启动运行即飞,原因主要有两个:
    • 初始化操作有误
    • cam和imu的外参不对
  • VINS-Mono 和 VINS-Fusion 中 cam和imu的外参 为 from camera frame to imu frame,不要写反

VINS-Mono

  • 动态初始化,操作手法可以参考如下 8字法 (下图为Suunto腕表校准指南针的手法)../_images/suunto_watch_compass_calib.png

VINS-Fusion

  • 静态初始化
  • VINS-Fusion 即使开启在线外参估计选项 estimate_extrinsic: 1,对应的cam和imu的外参 body_T_cam0body_T_cam1 最好也要给一个比较好的初始参数,否则(比如单位阵)容易飞